스페인의 시골 향사 아론소 기하노는 밤낮으로 기사도 이야기를 탐독한 나머지 정신이 이상해져 자기 스스로를 중세 기사로 믿게된다. 기하노는 세상의 부정과 비리를 도려내고 학대당하는 사람들을 돕고자 스스로를 '돈키호테' 로 칭한다. 돈키호테는 로시난테라는 앙상한 말을 타고 근처에 사는 농부 산초 판자와 함께 여행을 떠난다. 현실과 동떨어진 고매한 이상주의자인 조인 동케호테는 순박한 농사꾼으로 우직하고 욕심꾸러기기이며 애교가 있고 충실한 종자 산초와는 지극히 대조적인 짝을 이루어 그의 기사도 정신의 광기와 몽상은 이 두 사람이 가는 곳마다 현실 세계와 충돌하여 우스꽝 스럽게 보이거나 주인공들에게는 비통한 실패와 패배를 맛보게 한다. 이러한 가혹한 패배를 겪어도 돈키호테의 용기와 고귀한 뜻은 조금도 꺾이지 않는데...